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金融界2024年12月12日音讯，国家知识产权局信息数据显现，中国煤炭科工集团太原研究院有限公司请求一项名为“一种依据PID的液压锚杆钻机转速迭代学习操控办法”的专利，公开号CN 119105288 A，请求日期为2024年9月。
专利摘要显现，本发明公开了一种依据PID的液压锚杆钻机转速迭代学习操控办法，归于矿用锚杆钻机反转体系操控技术领域，包含以下进程：S1、考虑体系的内、外部扰动，树立锚杆钻机体系的动力学模型；S2、依据所树立的数学模型进行状况转化，得到体系的状况空间表达式；S3、依据岩层特性的硬度系数，估算出锚杆钻机的最优转速；S4、规划PID迭代学习操控律。本发明不需要准确知道体系机理模型，其转速可依据钻孔进程岩石硬度系数改变进行自我调整，并使用迭代学习，经过反应盯梢差错不断批改操控器，从而到达快速盯梢的意图。与传统PID比照，该操控器在响应速度、调理时刻和盯梢精度等功能上有了明显的提高，简直无过量现象的产生，且具有较强的鲁棒性。
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